Серия книг «Научные основы робототехники» — 9 книг

На основе использования моделей и методов теории колебаний, аналитической механики и динамики твердого тела проводится анализ статических, кинематических и динамических свойств шарнирных конструкций роботов. Осповное внимание сосредоточено на оценке кинематической точности позиционирования схвата, поиске оптимальных конфигураций робота, обсуждении экстремальных задач механики шарнирных многозвенников. Строятся "естественные" режимы управления движением звеньев робота, основанные на использовании динамических свойств их свободных и вынужденных движений. Затрагиваются вопросы экспериментального изучения рабочих характеристик робота.

Для специалистов в области механики, робототехники п теории управления, а также для студентов, аспирантов и преподавателей соответствующего профиля.

На основе использования моделей и методов теории колебаний, аналитической механики и динамики твердого тела проводится анализ статических, кинематических и динамических свойств…

Книга посвящена изложению общих формализмов, математических моделей и алгоритмических методов, которые могут быть использованы для автоматического принятия решений и построения планов действий, а также для решения проблем обработки изображений и понимания естественного языка, т.е. для задач, которые в настоящее время принято относить к области искусственного интеллекта. Книга ориентированы в основном на изложение тех направлений этой области, которые примыкают к интегральной робототехнике.

Книга посвящена изложению общих формализмов, математических моделей и алгоритмических методов, которые могут быть использованы для автоматического принятия решений и построения…

Излагаются элементы теории манипуляционных систем, методы их расчета и проектирования, позволяющие обоснованно выбирать основные параметры и сопоставлять качества различных конструкций роботов. Изучаются так называемые собственные свойства (геометрические, механические, алгоритмические) мани-пуляционной системы, проявляющиеся при выполнении любых двигательных заданий. Построены глобальные оценки собственных свойств, представляющие собой критерии оптимизации манипуляционной системы.

Для специалистов в области робототехники и технической кибернетики.
Табл. 9. Ил. 121. Библиогр. 220 назв.

Излагаются элементы теории манипуляционных систем, методы их расчета и проектирования, позволяющие обоснованно выбирать основные параметры и сопоставлять качества различных…

В книге рассмотрены вопросы анализа и синтеза следящих систем автоматических манипуляторов с плохо обусловленными (случайными) параметрами. Обосновано рассмотрение следящих систем манипуляторов в классе квазистационарных стохастических систем. Основное внимание уделено синтезу систем по прямым показателям качества. Представлен метод идентификации систем с многими нелинейностями, позволяющий преобразовать к упорядоченному виду структуру нелинейной системы. Рассмотрен метод синтеза следящих систем при наличии помех, основанный на теории нелинейной фильтрации. В книге нашли отражение вопросы анализа и синтеза следящих систем манипуляторов с применением ЭВМ.

В книге рассмотрены вопросы анализа и синтеза следящих систем автоматических манипуляторов с плохо обусловленными (случайными) параметрами. Обосновано рассмотрение следящих систем…

Изучается проблема управления манипуляционными системами, оснащенными датчиками информации об усилиях. Рассмотрены различные типы датчиков усилий, предлагаются методы анализа их свойств и расчета. Составлены математические модели манипуляционных систем с датчиками усилий. Построены алгоритмы управления движением таких систем, включающие обратную связь по усилиям. Приведены описание алгоритмов решения ряда прикладных задач и результаты экспериментальных исследований.

Для научных работников и инженеров, занимающихся проблемами робототехники, а также для специалистов в области теории и практики управления.

Изучается проблема управления манипуляционными системами, оснащенными датчиками информации об усилиях. Рассмотрены различные типы датчиков усилий, предлагаются методы анализа их…

В книге излагаются результаты исследований, относящихся к проблеме управления многоногими шагающими аппаратами. Предлагаются математические методы описания и исследования различных классов походок. Обсуждаются критерии и средства обеспечения статической устойчивости робота. Описываются алгоритмы решения задачи о построении движения робота при перемещении его по местности с достаточно сложным рельефом. Исследуются задачи идентификации основных динамических характеристик аппарата, выбора походки и точек опоры с учетом устойчивости движения. Анализируются задачи распределения реакций по заданным точкам опоры и прокладки трассы в процессе движения с учетом текущей информации о рельефе. В основу книги положен курс лекций, прочитанных в Московском Государственном Университете.

Она предназначена для специалистов по разработке робототехнических систем, для аспирантов и студентов.

В книге излагаются результаты исследований, относящихся к проблеме управления многоногими шагающими аппаратами. Предлагаются математические методы описания и исследования…

Рассмотрены вопросы математического описания манипуляторов, критерии их качества и применение последних для оптимизации кинематики манипуляторов.
Описываются методы построения и стабилизации программных движений манипуляторов, вопросы анализа влияния на качество управления различного рода возмущений, а также методы адаптивного управления роботами.
Основное содержание книги базируется на работах отечественных и зарубежных ученых по динамике управления роботами, содержит при этом ряд новых теоретических результатов и иллюстрируется практическими примерами и экспериментальными результатами моделирования на ЭВМ.

Рассмотрены вопросы математического описания манипуляторов, критерии их качества и применение последних для оптимизации кинематики манипуляторов.
Описываются методы построения…

Изложены принципы построения систем управления адаптивных роботов, различные способы описания моделей внешней среды и алгоритмы обработки информации в подсистемах технического зрения. Рассмотрены алгоритмы адаптации, обеспечивающие планирование действий и управление в условиях неопределенности. Основное внимание уделено задачам распознавания и оп­ределения ориентации трехмерных объектов по информации от фотометричес­ких и дальнометрических датчиков. Приведены описания различных систем обзора для светолокационных подсистем технического зрения и методов ав­томатизации проектирования программного обеспечения для решения задач распознавания.
Для широкого круга инженеров и научных работников, интересующихся научными основами робототехники и искусственного интеллекта, а также для студентов вузов, специализирующихся в области робототехники и авто­матизации производства.

Изложены принципы построения систем управления адаптивных роботов, различные способы описания моделей внешней среды и алгоритмы обработки информации в подсистемах технического…

Изложены новые теоретические и методические основы синтеза аналоговых и цифровых алгоритмов управления исполнительными системами. Алгоритмы строятся на основе принципа управления по ускорениям, что придает проектируемым системам естественные свойства адаптивности, слабой чувствительности к изменению параметров и действию возмущающих сил. Структура алгоритмов формируется непосредственно по исходным нелинейным уравнениям управляемого движения, а параметры рассчитываются на основе концепций обратных задач динамики из условия реализации назначаемых динамических характеристик. Рассмотрены прикладные задачи синтеза алгоритмов позиционирования и траекторного управления манипуляторами, а также алгоритмов управления силовыми операциями в сборочных роботах. Изложена методика синтеза алгоритмов управления движением сложных механизмов по сепаратным моделям.

Для специалистов в области робототехники, автоматического управления, а также для студентов и аспирантов соответствующих специальностей.

Изложены новые теоретические и методические основы синтеза аналоговых и цифровых алгоритмов управления исполнительными системами. Алгоритмы строятся на основе принципа управления…